FreeRTOS

STM32CubeIDE 에서는 FreeRTOS를 편리하게 사용할 수 있는 인터페이스를 제공한다.

• FreeRTOS가 사용하는 최상위 우선순위보다 더 높은 우선순위의 인터럽트를 사용하고 싶은 경우
  예를 들어, TIM1을 FreeRTOS의 최상위 우선순위보다 더 높에 설정하여 동작시키는 방법은 다음과 같다.
  FreeRTOS는 SysTick 인터럽트를 사용하여 스케줄러를 실행하는데, SysTick 인터럽트의 우선순위는 가장 낮은 우선순위를 가진다.
  .ioc 파일 더블 클릭하면 Device Configuration Tool 이 실행된다. 여기에서 NVIC 항목을 클릭하면, NVIC Interrupt Table에 사용중인 인터럽트가 나타나며
  각 인터럽트에 대해서 Enable, Preemption Priority, Sub Proirity, Uses FreeRTOS functions를 설정할 수 있다.
  Priority Group은 Cortex-M0,0+,3,4,7을 사용하여 각 제조사마다 Device를 구현할 때 다른 값을 가진다. STM32H743ZI는 4비트의 우선순위비트를 가지며, 수정할 수 없도록 되어 있다.